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| 基于事件相机与深度相机的视觉里程计定位方法及系统 | |
| 申请号 | CN202111230468.6 |
| 2021-10-22 | |
| 公开（公告）号 | CN113888639A |
| 公开日期 | 2022-01-04 |
| 摘要 | 本发明的基于事件相机与深度相机的视觉里程计定位方法及系统，将事件相机与深度相机结合，利用事件相机替代一般RGB‑D系统中的常规相机，通过由事件相机采集的事件流生成时间表面图，并将关键帧时刻采集的深度图投影至事件相机平面，与生成的关键帧时刻的时间表面图相结合，获得的最近关键帧的局部地图，再将新生成的时间表面图与最近关键帧的局部地图配准，获得当前时刻相机相对于最近关键帧的相对位姿以及全局位姿；再根据相对位姿的值判断是否需要构建新的最近关键帧的局部地图或者继续利用当前的最近关键帧的局部地图进行配准；本发明不仅具有定位精度高，算法效率高，可实时处理的优点，并且可以在挑战性的光照条件下正常工作。 |
| 当前权利人 | 上海科技大学 |
| 专利代理人 | 倪静 |
| 代理机构 | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 |
| 专利申请人 | 上海科技大学 |
| 公开国别 | 中国 |
| 公开国别简称 | CN |
| IPC 分类号 | G06T7//73; G06T7//33; G06T3//00 |
| 专利有效性 | 有效 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 专利类型字典 | 1 |
| 当前法律状态 | 授权 |
| 授权公告日 | 2024-03-26 |
| 授权公开（公告）号 | CN113888639B |
| 简单同族 | CN113888639A |
| 扩展同族 | CN113888639A |
| INPADOC 同族 | CN113888639A |
| 文献类型 | 专利 |
| 条目标识符 | https://kms.shanghaitech.edu.cn/handle/2MSLDSTB/145770 |
| 专题 | 信息科学与技术学院_PI研究组_Laurent Kneip组 信息科学与技术学院_本科生 |
| 作者单位 | 上海科技大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王一夫,康智文,左一凡,等. 基于事件相机与深度相机的视觉里程计定位方法及系统. CN202111230468.6[P]. 2021-10-22. |
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