基于二维码的容错自校正工业机器人手臂控制方法

	基于二维码的容错自校正工业机器人手臂控制方法
翻译题名	Two-dimensional code based fault-tolerant self-correcting industrial robot arm control method
申请号	CN201910226529.8
	2019-03-25
公开（公告）号	CN110000779A
公开日期	2019-07-12
摘要	本发明提供了一种基于二维码的容错自校正工业机器人手臂控制方法，所述工业机器人手臂具有M个关节，从工业机器人手臂的基座开始，将M个关节依顺定义为第一个关节至第M个关节。本发明依靠摄像机和依附在机械臂上的二维码AprilTag，如果机械臂发生故障，在某个关节损坏的情况下，用摄像机和二维码观测计算出损坏关节的损坏角度，依靠别的关节的适应变动，使机械臂的手部依旧可以到达指定空间位置，继续完成工作。
翻译摘要	The invention provides a two-dimensional code based fault-tolerant self-correcting industrial robot arm control method. An industrial robot arm is provided with M joints; starting from the base of theindustrial robot arm, the M joints are sequentially defined from the first join to the Mth joint. According to the control method, by relying on a camera and the two-dimensional code April Tag attached to the mechanical arm, if the mechanical arm breaks down, and under the condition that certain joint is damaged, the camera and the two-dimensional code are adopted to observe and calculate the damaging degree of the damaged joint; and by relying on the adaptive change of the other joints, the hand of the mechanical arm still can reach an designated space position to continuously finish working.
当前权利人	上海科技大学
专利代理人	翁若莹 ; 柏子雵
代理机构	上海申汇专利代理有限公司 31001
专利申请人	上海科技大学
	安老板; 张亦正; 朱望舒
公开国别	中国
公开国别简称	CN
IPC 分类号	B25J9//16
CPC分类号	B25J9//1607
专利有效性	有效
专利类型	发明申请
专利类型字典	1
当前法律状态	授权
授权公告日	2021-09-28
授权公开（公告）号	CN110000779B
简单同族	CN110000779A
扩展同族	CN110000779A
INPADOC 同族	CN110000779A
文献类型	专利
条目标识符	https://kms.shanghaitech.edu.cn/handle/2MSLDSTB/127299
专题	信息科学与技术学院_硕士生
作者单位	上海科技大学
推荐引用方式 GB/T 7714	安老板, 张亦正, 朱望舒. 基于二维码的容错自校正工业机器人手臂控制方法. CN201910226529.8[P]. 2019-03-25.