一种无人驾驶中激光雷达点云定位的NDT方法

	一种无人驾驶中激光雷达点云定位的NDT方法
翻译题名	NORMAL DISTRIBUTIONS TRANSFORM (NDT) METHOD FOR LIDAR POINT CLOUD LOCALIZATION IN UNMANNED DRIVING
申请号	US17802148
	2023-06-22
公开（公告）号	US20230192123A1
公开日期	2023-06-22
摘要	提供了一种用于无人驾驶中的激光雷达点云定位的正态分布变换(NDT)方法。该方法提出了一种非递归的、存储器高效的数据结构占用感知体素结构(OAVS)，其加速了每个搜索操作。与基于树的结构相比，所提出的数据结构OAVS易于并行化，仅消耗约1//10的内存。基于数据结构OAVS，该方法提出了语义辅助的基于OAVS(SEO)-NDT算法，该算法显著地减少了搜索操作的次数，重新定义了影响搜索操作次数的参数，并且去除了冗余的搜索操作。此外，本发明提出了流式现场可编程门阵列(FPGA)加速器架构，进一步提高了SEO-NDT算法的实时性和节能性。该方法满足了智能车辆对三维(3D)激光雷达定位的实时性和高精度要求。
翻译摘要	A normal distributions transform (NDT) method for LiDAR point cloud localization in unmanned driving is provided. The method proposes a non-recursive, memory-efficient data structure occupation-aware-voxel-structure (OAVS), which speeds up each search operation. Compared with a tree-based structure, the proposed data structure OAVS is easy to parallelize and consumes only about 1//10 of memory. Based on the data structure OAVS, the method proposes a semantic-assisted OAVS-based (SEO)-NDT algorithm, which significantly reduces the number of search operations, redefines a parameter affecting the number of search operations, and removes a redundant search operation. In addition, the method proposes a streaming field-programmable gate array (FPGA) accelerator architecture, which further improves the real-time and energy-saving performance of the SEO-NDT algorithm. The method meets the real-time and high-precision requirements of smart vehicles for three-dimensional (3D) lidar localization.
当前权利人	Shanghaitech University
专利申请人	Shanghaitech University
	Qi Deng; Hao Sun; Yajun Ha; Hui Wang
公开国别	美国
公开国别简称	US
IPC 分类号	B60W60//00
CPC分类号	B60W60//001; B60W2420//52; B60W2554//4049
专利有效性	有效
专利类型	发明申请
专利类型字典	1
当前法律状态	授权
授权公告日	2023-12-19
授权公开（公告）号	US11845466B2
简单同族	CN113536232A; CN113536232B; US20230192123A1; WO2023272964A1
扩展同族	CN113536232A; CN113536232B; US20230192123A1; WO2023272964A1
INPADOC 同族	US20230192123A1
文献类型	专利
条目标识符	https://kms.shanghaitech.edu.cn/handle/2MSLDSTB/310344
专题	信息科学与技术学院_博士生信息科学与技术学院_PI研究组_哈亚军组信息科学与技术学院_硕士生
作者单位	Shanghaitech University
推荐引用方式 GB/T 7714	Qi Deng,Hao Sun,Yajun Ha,等. 一种无人驾驶中激光雷达点云定位的NDT方法. US17802148[P]. 2023-06-22.

条目包含的文件
文件名称/大小	文献类型	版本类型	开放类型	使用许可
一种无人驾驶中激光雷达点云定位的NDT方（492KB）	专利		限制开放	CC BY-NC-SA	请求全文