| 一种多智能体编队控制方法 |
| 申请号 | CN202211285375.8
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| 2023-02-03
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| 公开（公告）号 | CN115685999A
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| 公开日期 | 2023-02-03
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| 摘要 | 本发明公开了一种多智能体编队控制方法，先根据期望编队为智能体建立通信连接网络，根据实际应用中物理条件的限制为智能体建立边界约束条件，然后每个智能体利用自身的全局位置和通过通信连接与相邻智能体交换得到的位置信息，独立计算出自身需要执行的动作，从而控制多个智能体收敛到期望编队。本发明可以控制多个智能体在二维平面上实现任意满足无穷小刚性的编队，且保证了收敛编队几何结构的唯一性，保证了实际收敛编队和期望编队的内部结构是相同的，保证了多个智能体之间的相对位置和连接关系是相同的。同时，本发明公开的方法加入了边界约束来避免智能体之间的碰撞和通信连接中断，避免了系统在切换过程中可能发生的震荡。 |
| 当前权利人 | 上海科技大学
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| 专利代理人 | 翁若莹
; 柏子雵
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| 代理机构 | 上海申汇专利代理有限公司 31001
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| 专利申请人 | 上海科技大学
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| 公开国别 | 中国
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| 公开国别简称 | CN
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| IPC 分类号 | G05D1//02
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| 专利有效性 | 审中
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| 专利类型 | 发明申请
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| 专利类型字典 | 1
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| 当前法律状态 | 实质审查
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| 简单同族 | CN115685999A
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| 扩展同族 | CN115685999A
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| INPADOC 同族 | CN115685999A
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| 文献类型 | 专利
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| 条目标识符 | https://kms.shanghaitech.edu.cn/handle/2MSLDSTB/272842
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| 专题 | 信息科学与技术学院_硕士生
信息科学与技术学院_PI研究组_汪阳组
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| 作者单位 | 上海科技大学
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推荐引用方式
GB/T 7714 |
潘宇琦,李新龙,汪阳. 一种多智能体编队控制方法. CN202211285375.8[P]. 2023-02-03.
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