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针对当今胶囊机器人缺乏肠道内锚定能力的现状，基于可展连杆机构，设计了胶囊机器人的钳位锚定结构，能够适用于不同直径的肠道环境并提供足够的锚定力。可展钳位结构主要由环形剪状结构及驱动模块组成，并通过前侧安装模块可适配于不同胶囊机器人。根据设计参数，进一步建立了锚定结构的展开性能模型，该结构展开至最大时的撑开面积相较于收缩状态时扩大了248%。最后，依据设计制作了样机，并搭建实验测试平台，分别在不同内径的橡胶软管和离体猪大肠环境中验证了其展开能力及锚定能力。实验表明：样机在展开钳位固定时的摩擦力是未展开时的2.2倍，固定后能够有效克服猪大肠内的蠕动力，验证了钳位结构的可行性，为未来胶囊机器人钳位设计提供新思路。