用于无人驾驶中激光点云定位的正态分布变换方法

	用于无人驾驶中激光点云定位的正态分布变换方法
翻译题名	The invention discloses a normal distribution transformation method for laser point cloud positioning in unmanned driving
申请号	CN202110718013.2
	2021-06-28
公开（公告）号	CN113536232A
公开日期	2021-10-22
摘要	本发明涉及一种用于无人驾驶中激光点云定位的正态分布变换方法，提出了一种新的非递归和内存有效的结构OAVS(占据感知体素结构)，它有助于加快每次搜索操作的速度，与基于树的结构相比，所提出的OAVS易于并行化，并且只占约1//10的内存消耗；基于OAVS数据结构，提出了一种SEO‑NDT算法，以明显减少搜索操作的次数，重新定义了影响搜索操作次数的参数，并删除了冗余的搜索操作；提出了一种流式FPGA加速器架构，进一步提高SEO‑NDT算法的实时性和节能性。实现了智能汽车3D‑LiDAR定位的实时性和高精度要求。
翻译摘要	The invention relates to a normal distribution transformation method for laser point cloud positioning in unmanned driving, and provides a novel non-recursive and memory effective structure OAVS (occupying perceptual voxel structure), which is beneficial to accelerating the speed of each search operation. Compared with a tree-based structure, the proposed OAVS is easy to parallelize and only occupies 1//10 of memory consumption; Based on OAVS data structure, the present invention proposes one kind of SEO-NDT algorithm to reduce the number of searching operations obviously, redefine the parameters affecting the number of searching operations and delete redundant searching operations. The invention provides a flow type FPGA accelerator framework, which further improves the real-time performance and the energy-saving performance of the SEO? NDT algorithm. The real-time and high-precision requirements of the intelligent automobile 3D-LiDAR positioning are met.
当前权利人	上海科技大学
专利代理人	翁若莹 ; 徐颖
代理机构	上海申汇专利代理有限公司 31001
专利申请人	上海科技大学
	邓岂; 孙豪; 哈亚军; 汪辉
公开国别	中国
公开国别简称	CN
IPC 分类号	G06F17//18; G06F17//16; G06T15//00; G06T7//30; G01S7//48
专利有效性	有效
专利类型	发明申请
专利类型字典	1
当前法律状态	授权
授权公告日	2023-03-21
授权公开（公告）号	CN113536232B
简单同族	CN113536232A
扩展同族	CN113536232A
INPADOC 同族	CN113536232A
文献类型	专利
条目标识符	https://kms.shanghaitech.edu.cn/handle/2MSLDSTB/128435
专题	信息科学与技术学院_博士生信息科学与技术学院_PI研究组_哈亚军组信息科学与技术学院_特聘教授组_汪辉组
作者单位	上海科技大学
推荐引用方式 GB/T 7714	邓岂, 孙豪, 哈亚军,等. 用于无人驾驶中激光点云定位的正态分布变换方法. CN202110718013.2[P]. 2021-06-28.